오토차량 후진 기어가 안들어 가는 증상?

17년식 니로 하이브리드차량입니다.

주차하려고 후진(R)으로 변속시 후진이 안됩니다.

기어가 안걸리는 느낌이고 D에 놓으면 잘 됩니다.

몇번을 D-N-R-P 기어변속을 해도 후진이 안되서 시동을 껏다 켜니 정상적으로 후진 기어가 들어갑니다.

왜 그러는지, 어떤 원인인지 궁금합니다.

참고로 몇일전 차가 완전히 정지되지 않은 상태에서 파킹(P)으로 변속하다 약하게 드르륵하는 소음이 있었는데 그 영향인지도 궁금합니다.