직류전동기의 속도는 전기자 전압과 계자 자속에 의해 결정됩니다. 전압 제어는 전기자에 인가되는 전압을 조절하여 속도를 변화시키는 방법으로 효율이 높고 안정적입니다. 계자 제어는 자속을 변화시켜 속도를 조절하는 방식으로, 자속을 줄이면 고속 운전이 가능하지만 토크가 감소합니다. 저항 제어는 회로에 저항을 추가하여 전압을 떨어뜨리는 방식으로 간단하지만 에너지 손실이 크고 효율이 낮습니다. 최근에는 인버터 기반 제어가 많이 사용되어 효율과 제어성이 개선되었습니다.