개국공신이란 어떤 사람을 말하나요?

고려가 세워질 때 조선이 세워질 때마다 정권이 바뀔 때마다 개국공신이란 사람들이 생기던데 개국 공신이란 어떤 사람들을 말하는 것인가요?