중력과 만유인력은 어떻게 다른지요?

두 물체사이에 힘이 작용하는 것이 만유인력으로 중력도 지구와 물체간에 힘이 작용 하기 때문에 만유인력이 아닌가 합니다. 보다 정확한 설명 부탁드립니다.