안개가 생성되는 원리는 무엇인가요?

새벽에 보면 안개가 자욱하게 깔려 있어서 시야 확보가 어려운 경우가 많습니다. 안개는 무엇이며, 안개가 생성되는 원리는 무엇인가요?