아이스크림과 하드는 어떤 차이가 있나요?

아이스크림으로 부르는 것도 있고 하드라고 부르는 것도 있던데

어떤 건 하드라고 부르면서 아이스크림이라고도 부르더라구요

하드와 아이스크림은 어떤 차이가 있나요?