차의 공인 연비와 실연비 란 무엇인가요?

차의 연비에는 공인 연비와 실연비가 있다고 들었습니다. 공인 연비와 실연비는 다르게 나오나요 아니면 같게 나오나요? 공인연비와 실연비란 무엇인가요?