옛날에는 외국인들이 한국에 와서 어떻게 소통했을까요?

옛날에는 외국인들이 한국에 와서 어떻게 소통했을까요?

조선시대이럴때 외국인이 조선에 와서 개항을 요구하고 그랬었는데,

말이 안통했을텐데 어떻게 소통을 했을까요?