명왕성이 행성계에서 빠진 이유가 뭔가요?

제가 학창시절에 배울 때에는 명왕성까지 행성계에 포함된다 배웠었는데 지금은 해왕성까지고 명왕성은 빠졌더라구요. 명왕성이 행성이 아닌 이유가 무엇인가요?