미국 상원 하원의원은 어떻게 나뉘게 됬나요

미국 정치를 보면 상원의원 하원의원 이렇게 나누는데 이런게 어떤 기준으로 나누는지 궁금합니다 답변부탁드립니다 감사합니다..