미국 국회를 상원과 하원으로 나누는 기준은 무엇인가요?

미국 국회의원들을 즉 미국의 국회를 구성하는 집단을 상원의원과 하원의원으로 나누는 명확한 그 기준은 무엇인가요? 우리나라와는 구조가 좀 다른듯하여 여쭤봅니다.