한국사에서 여왕은 언제부터 등장했나요 ?

한국사를 공부하다보면 신라시대에는 선덕여왕과 같이 이름이 널리 알려진 여왕이 나오곤 하는데 처음으로 여왕이 등장한 시기는 언제인지 궁금합니다.