모범택시와 개인택시는 어떤차이가 있나요?

택시의 종류가 여러가지가 있는데요. 그중에서 모범택시와 개인택시는 어떤 차이점이 있는걸까요? 비용은 모범택시가 많이 비싼데 왜 그런건지 궁금하네요.