고려시대의 군사력이 조선시대의 군사력에 비해 월등히 앞섰던 이유는 무엇인가요?

고려시대와 조선시대의 군사력을 수치상으로 비교한 어떤자료에서 총인구는 조선시대가 월등히 많은데 군사의수는 고려시대가 더 많게기록이 되었던걸 본 기억이 납니다.

생각해보면 고려시대는 중국으로부터 많은 침략을 당하였지만 그때마다 그 침략을 잘막은듯 한데

조선시대는 임진왜란때만보더라도 선조 임금이 명나라의 도움만 기다리는 모습을 보일정도로 우리의 군사력을 믿지 않은모습과 동시에 타국에 의지하는 모습을 보였습니다.

이런 것들을 비교해보았을때 고려시대의 군사력이 조선시대보다 월등히 좋았다라고 판단이 되는데요

그럼 고려때의 군사력이 조선때의 군사력보다 더뛰어낫던 이유는 무엇인가요?