흑인은 언제부터 인종차별을 당했나요?

흑인은 지금도 인종차별을 전세계적으로 받고 있는데요.

과거에도 오랫동안 인종차별을 받았는데 그렇다면 언제부터 그런 인종차별을 받아 왔나요?