자동차를 시동을걸떄 예열을 안하면 안좋나여?

제가평소에 자동차를 시동을 걸면 그냥 바로출발을 하는데요 아는분이 최소 5분정도 예열을 하고 출발을 하라고하던데 어떤게맞는거죠?