배기가스 경고등 및 엔진경고등 동시 점등시 무엇이 문제 인가요?

배기가스 및 엔진경고(주황?)등이 떳습니다.

시동 껏다가 켜면 없어 졌다가, 한참 후에 점등 됩니다.

무엇이 문제 일까요?

(운행하는데는 당장 문제는 없습니다.)