자전거는 왜 넘어지지 않는지요?

자전거가 넘어지지 않고 잘 굴러가는 것은 당연합니다. 그런데 왜 안 넘어지는지요? 굴러가니까 넘어지지 않는다는 당연한 생각은 들지만 과학적인 이론설명 부탁드립니다.