자전거 전용도로가 없는곳에서 자전거 통행할수있는 도로는...?

자전거 전용도로가있는곳에선 전용도로사용하면되는데 자전거전용도로가없을시 자전거는 인도로 다녀야하는건지 일반도로로 다녀도 되는것인지 궁금해요.