삼국지에서 조운은 관우장비와 실제 겨룬적이 없을까요?

삼국지에서 유비측의 최고 무력은 관우랑 장비 그리고 조운인데요. 셋다 무력이 비슷한듯 한데 역사적으로 조운과 관우장비의 무력겨루기가 있었을까요?