로켓 발사를 위한 연료의 형태들 가운데 액체연료와 고체연료의 차이는 무엇인가요?

지구의 중력을 극복하고 고도에 도달하기 위하여 로켓은 높은 효율의 연료를 필요로 할텐데요. 고체연료와 액체연료의 차이는 무엇인지 알고싶습니다.