고체 연료를 사용하는 로켓의 효율을 높이는 방법은 어떤게 있을까요?

현대 로켓의 엔진은 고체 연료를 사용하거나, 액체 연료를 사용하는 방식이 대부분이잖아요.

그럼 고체 연료로 작동하는 로켓의 효율을 극대화하려면 어떤 방식이 적절할까요?