빙하기는 왜 생겼고 언제 생겼을까요?

지구에 빙하가 갑자기 생기는것도 아닌거 같은데요.

옛날에 빙하기라는 시대가 있었는데 이 시기는 어떻게 생겨난 것일까요? 그리고 지금으로부터 몇년전 이었을까요?