잠수함이 수중에서 어떻게 위치를 파악하나요?

잠수함은 수중에서 이동을 하기때문에 어느위치인지 파악을 해야하는데요 잠수함이 수중에서 어떻게 위치를 파악하고 어떠한 기술이 있는지 궁금합니다