잠수함은 어떻게 수중에서 움직이나요?

잠수함은 물 속에서 움직이는것으로 알고있는데요 잠수함은 어떤 원리로 물속에서 이동을 할수 있는지 궁금합니다 그리고 잠수함은 언제 만들어진것인지 궁금합니다