겨울철 엔진 예열은 어떤 효과가 있는건가요?

겨울철에 보면 지하주차장에서 차량의 시동을 일정시간 켜두고 출발하는 경우가 종종 보입니다. 이런 예열은 어떤이유로 하는것인가요?