조선시대 임금에게 유교경전과 역사를 가르치던 교육제도는 무엇인가요?

조선시대에 임금에게 유교에 대해서 가르치고 또한 역대 역사에 대해서 임금에게 가르치던 교육제도가 있었다고 하더군요. 무엇이었나요?