저울은 어떻게 무게를 측정하는걸까요?

아날로그던 디지털이던 저울은 우리나라에서 참 유용하게 쓰이는 도구입니다. 이런 저울이 어떻게 무게를 측정하는지 원리가 궁금합니다.