지구의 구조는 어떻게 알 수 있게 되었나요?

지구의 구조를 어떻게 해서 알수 있게 되었나요? 내핵 외핵 맨틀 등을 조사하려면 단단한 지표면과 고온을 뚫고 엄청난 깊이를 조사해야하는데 어떻게 알 수 있었나요?