별자리는 언제부터 명명되었나요?

밤 하늘에 수많은 별자리 들이 있습니다. 북두칠성을 시작으로, 황소자리, 카시오페아 등 이런 별자리들의 이름이 언제 어땋게 만들어 졌나요?