타이어 공기압 psi 표시가 뜨면 자동차 타이어를 교체해야 하나요?

K7프리미어 차량 운용 중인데요,

앞쪽 타이어가 많이 닳아서 위치 교환하고,

그 후로 이제 타이어 교체시기가 되었을 것 같습니다.

최근 장거리 운전을 많이 하고난뒤로 승차감이 조금 불편해진 감이 있습니다. 뭔가 밸런스(얼라인먼트나 타이어 균형)가 안맞는 느낌이들어 계기판 정보창에서 타이어 공기압을 보니 앞은 동일한데 뒤는 서로 다르더군요. 뒤 타이어 중 하나만 psi 표시가 떠 있고요.

결론.

동전으로 타이어 닳기를 확인해보고 교체를 해야할지, 공기압만 채우면될지 질문드립니다.