유치원과 어린이집은 어떤 차이가 있는건가요?

아이들이 가는 유치원과 어린이집은 어떤 차이가 있나요?

연령에 따라 유치원과 어린이집을 보내는 것이 다른 건가요?

아니면 개인의 선택으로 둘중에 한 곳만 가는 것인가요?