인간과의 상호작용을 위해 휴머노이드 로봇은 어느 정도 발전하고 있나요? 감정 인식, 음성 인식, 제스처 인식 등 인간과 자연스로운 상호작용을 위한 기술 발전 상황에 대해서 알려주세요~