태권도 품새는 어떤 목적으로 만든 것인가요?

태권도를 보면 상호 간의 겨루기가 아닌, 일종의 춤처럼 동작 하나하나를 절도있게 표현하는 품새라는 것이 있던데요. 품새라는 종목은 어떤 목적으로 생긴 것인가요?