타이어 공기압이 낮으면 연비가 안좋아지나요?

타이어 공기압 경고가 떴는데 그 전 쯤 부터 약간 연비가 안나온 것 같아요

타이어 공기는 넣긴 할건데 궁금해서요 타이어 공기압과 연비가 상관이 있나요