태권도 경기의 규칙은 어떻게 되나요?

태권도도 무자비하게 막 하는 겨루기가 아닌 규칙에 맞춰서 대련이 이루어져야 한다고 생각이 드는데요 혹시 태권도의 경기 규칙은 어떤것들이 있는지 궁금합니다