후 고구려가 어떻게 세워진걸까요?

북쪽에는 발해라는 나라가 있었고,

한반도 남쪽에 있는 신라가 3개로 분열되서 후삼국이라고 부르고 하던데요.

이 사이에서 후 고구려가 어떻게 세워진걸까요?