제국 왕국 공국등의 차이가 무엇인가요?

유럽을 많이 보면 제국도 많이 등장하고 왕정이나 왕국도 많습니다.

그러면서도 소규모등의 공국등도 상당수 있는데요. 그렇다면 이러한 제국 왕국 공국등의 차이가 무엇인지 궁금합니다