드라마의 시청률은 어떻게 측정되는건가요?

드라마나 예능을 보면 시청률이 집계가 됩니다.

그럼 그 시청률은 어떻게 측정되는건가요?

그리고 시청률이 몇프로부터 잘된건가요?