울릉도로 출발가능한 항구는 어디인가요?

안녕하세요 울릉도로 여행을 가려하는데여 현재까지 울릉도로 출발이 가능한 항구는 어디어디 있는지 궁금합니다. 그리고 각각 이동 소요시간도 알수 있을까요?