조선시대에 노비와 천민은 신분적으로 차이가 있나요?

조선시대에 계급을 보면

노비도 있고 천민도 있던데

천민과 노비는 계급간의 차이가 있는 건가요?

어떤 사람들을 노비라하고

어떤 사람들을 천민이라 하는건가요?