태권도라는 것은 어떤 역사를 가지고 있나요?

우리나라가 태권도 종주국이라는 것은 일찍부터 들어왔는데 태권이라는 말의 유래와 그것의 이름을 딴 무술이 어디에서 언제부터 있었는지 궁금합니다. 답변 부탁드립니다.