페트병이나 캔 겉부분에 물이 맺히는 이유는 뭐죠?

차가운 캔이나 페트병에 얼음물이 담겨있는 경우에 시간이 지나면 물이 맺혀있던데, 왜 그런건지 궁금합니다.

그리고 차가운 액체가 담겨 있을 때만 물이 맺히는건가요?