천둥과 번개는 동반되는 자연현상인가요?

천둥이 치면 뒤이어 번개도 번쩍 하는 것 같던데요. 두 가지 자연현상은 서로 동시에 발생되는 것인가요? 번개가 치는 소리가 천둥인가요?