배터리를 충전할 때에는 어떤 원리로 전기 에너지를 저장하나요?

배터리를 충전할 때에는 어떤 원리로 전기 에너지를 저장하나요? 배터리를 충전하는 방법과 충전 시간, 충전 효율 등에 대해 자세히 알려주세요.