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겸사복은 국왕의 신변 보호와 왕궁 호위 및 친병 양성 등의 임무를 맡았던 금위(禁衛)의 군사였습니다.
임용은 원칙적으로 ＜내금위시취례 內禁衛試取例＞로써 하였다. 그러나 특수성 때문에 북계인(北界人)을 우대하는 임용 규칙을 제정해 임용하거나, 국왕의 신임으로 수시로 임용하는 등 여러 차례 변경되었다고 합니다.
임용에는 사회적인 신분보다 무재(武才)가 더 중시되었고, 양반으로부터 서얼·양민·천인, 심지어 향화인(向化人)·왜인(倭人)들까지 포함되어 여러 계층으로 구성되었습니다. 그러나 친위병이었던 관계로 용모·학식·신장·시수(矢數) 등이 중요한 자격 요건이었습니다.
