공주와 옹주는 어떤차이가 있는것인가요?

조선시대 사극을 보다보면 임금에 딸들중에서 어떤딸은 공주라고하고, 어떤딸은 옹주라고 하던데요, 그런데 공주와 옹주는 어떤차이가 있는것인가요?