옛날에는 어떤방식으로 통신을 했었나요?

조선시대나 고려시대에는 통신이 발달하지가 않았을것 같은데요, 그러면 옛날에는 어떤방식으로 통신을 했었나요? 옛날에는 어떤 통신기술 혹은 통신방식들이 있었는지가 궁금합니다