최초로 잠수함을 만든 나라는 어디인가요?

최초로 잠수함을 만든 나라는 어디이며, 누가 만들었나요? 그리고, 언제 개발완료 되었는지 잠수함의 개발과정이 궁금합니다. 알려주세요