조선시대에 존재한 서얼은 어떤 차이가 있나요?

홍길동전에서 홍길동처럼 조선시대에 양반가문에 태어났지만 양반으로 대우받지 못했던 서얼은 서자와 얼자의 합한 단어인데 서자와 얼자의 차이는 무엇인가요?